Тысячи лет тому назад, когда граница между миром людей и миром демонов была еще очень тонка, один из кланов демонов - Клан Сайма, захотел вторгнуться на Землю. О тогдашнем конфликте демонов с людьми почти ничего неизвестно, но клан потерял в результате той войны большинство своих членов, и самое главное, свою королеву Грандиенну (все прочие члены клана - ее порождения, как бы "дети").
     Остатки клана были вынуждены укрыться в Сайма Парадике - большом замке в ином измерении (выглядит как огромный череп на пирамиде), где бы они смогли накопить силы и ждать подходящего момента для нового вторжения в мир людей.
     Для этого им нужно было ожидать особого положения (парада) планет, выпадающего раз в 3000 лет, только в этом случае можно было вернуть из иных измерений их королеву и ввести ее в наш мир. 
     В 1989-м году по земному счету демоны начали осторожную разведку подзабытого ими мира людей. До назначенного парада планет оставалось еще 10 лет. Деятельность демонов была замечена японским ученым - доктором Мондо Татсуми, который попытался предупредить людей о грозящей им опасности, но не был услышан. В 1990-м году доктор Татсуми неожиданно для всех исчез...
     В 1992-м году его жена Ритсуко Татсуми отправилась на поиски своего мужа и также пропала. Пять детей Мондо и Ритсуко (четыре сына и дочь) остались без родителей. Лишь взамная поддержка помогла еще несовершеннолетним детям выжить и за несколько лет вполне сносно устроить свою жизнь...
     И вот настал 1999-й год - год, когда должен был совершится парад планет, столь необходимый демонам для возвращения своей королевы Грандиенны.
     Лидер в отсутствие королевы, старший "сын" Грандиенны, золотой демон Зилпхееза, собрал вокруг себя все остатки клана - второго "сына" синего демона Коболду, третье "дитя" Принцессу Венус, а также еще маленького четвертого "сына" - красного демоненка Дропа. Кроме них, в замке Сайма Парадик скопились отряды солдат-бесов Ипсов, а благодаря главному колдуну клана - Мастеру Пирре, удалось собрать несколько десятков особых магических карт, с помощью которых можно было вызывать из других измерений младших "детей" и слуг Клана Сайма.
     Итак, демон Зилпхееза решил, что королева должна прибыть в наш мир на подобающе "чистое" от людей место - на то место, где ныне обитает столько людей (имелся в виду многострадальный Токио). В общем, было решено Токио уничтожить...
     И вот Зилпхееза посылает в Токио отряд Импсов и младшего огненного демона Магма Голема, который устраивает разрушения в городе и пожары. И в этот момент все пять отпрысков Татсуми неожиданно получили известие о том, что их отец жив и хочет собрать их!
     Действительно, доктор Мондо Татсуми был жив - он специально окутал себя завесой тайны и неизвестности, чтобы за прошедшие годы без помех и в секрете от всех построить на дне Токийского залива подводную "Базу 555", где он собрал немало сведений о демонах, а также разработал немало технологий для борьбы с ними. И вот теперь Мондо просит своих детей использовать эти технологии, чтобы защитить мир от вторжения демонов и образовать супер отряд!
     Осознав, что может случится, если демоны смогут осуществить свои планы, все его пятеро детей согласились. За прошедшие годы они все поступили в разные службы, занимающиеся помощью людям, а потому поступить в новый супер-отряд для защиты людей для них было не таким уж невозможным делом. Новый отряд получает название Спасательная Боевая Команда Гоу Гоу V ("GoGo V", "Go" - по-английски "вперед", а по-японски "пять").
     Самый старший сын - Матои (специальная служба по спасению людей из пожаров), становится лидером отряда и Гоу Красным. Следующий по старшинству сын Нагаре (особый отряд по тушению сложных пожаров и возгараний) стал Гоу Синим. Третий сын - Шу (пилот спасательной вертолетной службы) превратился в Гоу Зеленого. Четвертый и младший сын - Даймон (сержант столичной полицейской службы) стал Гоу Желтым. Наконец младший ребенок Мондо и его единственная дочь - Матсури (врач системы скорой медицинской помощи), стала Гоу Розовым.
     Обладая поразительными разработками своего отца, призванными сражаться с демонами и спасать людей, новый отряд отбивает первую атаку демонов и уничтожает Магма Голема. Однако демоны воскрешают и увеличивают его (этим занимается Мастер Пирре). Тогда доктор Мондо демонстриует, что он предусмотрел и этот вариант. Его дети активируют набор из пяти огромных Машин 99, которые перевозятся в особом поезде Гоу Лайнер. Пять Машин 99, предназначенных для борьбы с катаклизмами и огромными монстрами, могут объединится в Виктори Робо.
     Так начинается война между Кланом Сайма и новыми борцами со злом. Гоу Гоу V одного за другим уничтожает младших демонов, вызываемых из иных измерений "детьми" королевы Гандиенны. Затем появляется призрак самой Грандиенны (эпизод 11) и воскрешает двух убитых ранее Рейнджерами Гоу Гоу V демонов. Виктори Робо поражен ими, но герои трансформируют свой поезд Гоу Лайнер в нового огромного Робо Гранд Лайнера (Великого Лайнера), с помощью которого уничтожают воскрешенных монстров (эпизод 12).
     Затем (эпизод 19) Зилпхееза вызывает сразу трех мощных демонов - Зуудо, Джиина и Гууру (Падшие Ангелы). Эта троица начинает настоящую охоту за членами отряда Гоу Гоу V. Затем Зуудо уничтожен, а против выросших Джиина и Гууру доктор Мондо использует свою новую разработку - автоуправляемого Робо Лайнер Боя, который питается от солнечного света (эпизод 21).
     Зилпхееза, который в результате всех своих поражений полностью утратил доверие своей "матери" Грандиенны, сам выходит на бой с Гоу Гоу V. В битве против него отряд комбинирует Лайнер Боя и Виктори Робо в нового мощного Макс Виктори Робо и уничтожает Зилпхеезу (эпизод 22).
     Тогда Грандиенна переносит свои надежды на младшего "сына" - Дропа, который в особом коконе превращается в нового супер-демона Саламандеса (эпизод 26). Саламандес конфликтует в вопросах власти с остальными "детьми", но все таки демоны начинают долгожданную церемонию по приходу Грандиенны в мир живых (так как наконец-то совершился столь нужный им парад планет). Во время церемонии доктор Мондо срывает ее, прочитав особые древние заклинания, и королева Грандиенна только наполовину появляется в нашем мире (29-й эпизод).
     В ярости, что она не смогла "как полагается" явиться в нам мир, Грандиенна посылает на Токио огромный астероид, но астероид уничтожен Гоу Гоу V с помощью новых Марс Машин, которые могут быть соединены в самый их мощный Робо - Виктори Марс (эпизод 30).
     В результате ряда последующих поражений Саламандес теряет доверие Грандиенны, и тогда он отправляется в мир духов, чтобы выпустить оттуда привидения всех убитых ранее демонов (эпизод 41). В мире духов пойманы и Рейнджеры Гоу Гоу V, но внезапно им на помощь является привидение их пропавшей матери и выводит в наш мир. Саламандес остается запертым в мире духов. Он собирает энергию всех убитых демонов и вырывается оттуда, но уничтожен Виктори Марсом (эпизод 43).
     Грандиенна постепенно копит энергию, чтобы полностью вернуться в свою телесную форму, после чего она станет практически непобедимой. А в это время Принцесса Венус заражает Гоу Красного Матои особым магическим вирусом, который перекачивает энергию Матои к Венус. Затем Венус использует эту энергию и свои собственные силы, чтобы воскресить убитого демона Зилпхеезу, однако расходы ее жизненных сил оказались столь велики в этом деле, что сама Венус погибла (47-й эпизод).
     Вскоре Грандиенна собирает достаточно энергии, чтобы завершить свою трансформацию. Она с помощью демона Коболды заманивает Гоу Гоу V в измерение Клана Сайма, прямо к Сайма Парадику. Затем она с помощью своей магии заставляет Зилпхеезу против его воли выстрелить в Рейнджеров и находящегося рядом Коболду. Коболда погибает (48-й эпизод).
     Матои, который после воскрешения Зилпхеезы сбросил с себя магический вирус-проклятье Венус, пробирается прямо в Сайма Парадик, а Зилпхееза, стремясь отомстить Грандиенне за предательство ее "детей", указывает ему верный путь, после чего умирает. Матои ранит Грандиенну и все Рейнджеры могут выбираться в свой мир. Сайма Парадик разрушен, при этом погибает Мастер Пирре и все Импсы. Теперь остается только сама Грандиенна.
     Королева Грандиенна в полной ярости за такое "дерзкое" нападение на нее, и воскрешает Саламандеса, а затем и Зилпхеезу, лишив его разума и превратив в раба Саламандеса. В бою с двумя супер-демонами Рейнджеры смогли пробудить в Зилпхеезе воспоминания, и он помогает им в бою против Саламандеса, но все таки был убит тем. Гоу Гоу V уничтожает Саламандеса (49-й эпизод).
     Тогда Грандиенна собирает всю свою жизненную силу и вкладывает ее в трупы этих двух демонов, что заствляет тела преобразится и вырасти. Грандиенна вселяется в эти тела. В битве с ними все Робо Рейнджеров выведены из строя. Последним сражен Макс Виктори Робо, который защищал своим телом больницу, пока Матсури и Даймон выводили всех пациентов. 
     По совету доктора Мондо Матсури и Даймон возвращаются на "Базу 555", где используют последнее средство - особый Сигма Проект, суть которого состоит в сверхсекретном экспериментальном Черном Виктори Робо. Этот экспериментальный Робо питается энергией своих пилотов - собственно Рейнджеров, и настроен в унисон с жизнеными волнами детей доктора Мондо.
     Однако использование этого Робо опасно, ибо способно убить всех пилотов (вероятность более 50%), почему Мондо и заморозил проект много лет назад. Но самое важное - Матсури и Даймон во время эвакуации больницы обнаруживают сведения о безымянной женщине, впавшей много лет назад в кому. Это их пропавшая мать!
     И тогда воодушевленные мыслью о том, что их мать жива, все пять Рейнджеров решают, что лучше пожертвовать своей жизнью, чем допустить гибель Токио от рук демонов. Их общий моральный родственный порыв оказывается настолько мощным, что сила духа пяти людей придает Черному Виктори Робо невероятную мощь, и тот одним ударом уничтожает тела двух супер-демонов вместе с вселившейся в них Грандиенной. Как бы приняв самопожертвование Рейнджеров, провидение позволило всем Рейнджерам без вреда для себя перенести эту опаснейшую атаку. Мать Рейнджеров - Ритсуко Татсуми, выходит из комы...
     Вместе со смертью королевы Грандиенны весь Клан Сайма уничтожен. Отвага и родственная близость пяти людей в очередной раз спасли мир от разрушения. Семья Татсуми - отец, мать, и пятеро их детей, наконец-то воссоединяется...